Le musée se compose de deux bâtiments adjacents - le bâtiment historique appelé « Solar dos Cavaleiros », un manoir construit au 18ème siècle et un bâtiment contemporain du 21ème siècle. Son emplacement est privilégié car il se trouve au cœur du quartier historique de Castelo Branco, à proximité de la place Camões, également appelée « Vieille place ». Par le biais de sa collection, d’expositions temporaires, de programmes éducatifs et de la bibliothèque, le Musée favorise le plaisir et la compréhension de l’art et de la culture contemporains. La présentation à divers publics du travail des artistes les plus respectés de notre époque, le renforcement des liens avec la communauté locale, sont des activités inhérentes à la mission du Musée.
Le Cargo Museum a ouvert ses portes au public le 9 septembre 2005 en occupant le bâtiment historique « Solar dos Cavaleiros », avec l’exposition Cargaleiro - 60 ans célébrant la couleur. Le 10 juin 2011, inséré dans le contexte des commémorations de la Journée du Portugal, Camões et les communautés portugaises, a été inauguré par l’honorable Président de la République, le professeur Aníbal Cavaco Silva, le nouveau bâtiment contemporain, élargissant la connaissance du domaine, avec l’exposition intitulée Manuel Cargaleiro - Vida e Obra, qui présente plusieurs thèmes d’exposition. En mars 2017, l’exposition commémorant le 90e anniversaire de Manuel Cargaleiro - Cargaleiro e Amigos a été inaugurée. En juin 2021, l’exposition manuel cargaleiro une vie dessinée est inaugurée au premier et au deuxième étage du bâtiment contemporain.
La mission du Cargo Museum est d’étudier, d’inventorier, de conserver, d’interpréter, d’exposer et de diffuser la collection de la Fondation Manuel Cargaleiro. Cette importante collection muséale possède des caractéristiques uniques qui confèrent au musée une action pertinente d’interprétation de différentes réalités artistiques et historiques à travers un programme qui se veut diversifié par des expositions temporaires et complété par l’offre des services du musée, à savoir la bibliothèque et le service éducatif.